許多實時嵌入式系統(tǒng)進行控制決策。這些決策通常由軟件和基于硬件的反饋控制（稱為機械）。這些反饋通常使用模擬傳感器，可以通過A/D轉(zhuǎn)換器讀取。

例如，傳感器可以表示位置、電壓、溫度或任何其他合適的參數(shù)。每個樣本提供基于軟件和附加信息的控制決策。閉環(huán)控制的基本知識

一種基于反饋原理的自動控制系統(tǒng)。所謂的反饋原理是基于系統(tǒng)輸出的變化信息，即，通過比較系統(tǒng)行為（輸出）和預(yù)期行為之間的偏差，并消除偏差以獲得期望的系統(tǒng)性能。在反饋控制系統(tǒng)中，不僅存在從輸入到輸出的正向路徑，而且還存在從輸出到輸入的信號反饋路徑。它們都形成了一個閉環(huán)。因此，反饋控制系統(tǒng)又稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。反饋控制是自動控制的主要形式。自動控制系統(tǒng)大多是反饋控制系統(tǒng)。在操作中輸出與期望值一致的反饋控制系統(tǒng)稱為自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)，用于精確跟蹤或再現(xiàn)某一過程的反饋控制系統(tǒng)稱為伺服系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)。

這樣反饋控制系統(tǒng)由控制器、被控對象和反饋路徑組成。比較鏈路用于減去輸入和輸出，并給出偏差信號。該鏈路可以稱為特定系統(tǒng)中的控制器。以爐溫控制為例，受控對象為爐子，輸出變量為實際爐溫，輸入變量為給定恒溫，一般用電壓表示。加熱爐的溫度用熱電偶測量。將表示爐溫的熱電勢與給定電壓進行比較。兩者之間的差值電壓用來驅(qū)動相應(yīng)的致動器來控制差分電壓。

它與開環(huán)控制系統(tǒng)相比，閉環(huán)控制具有一系列優(yōu)點。在反饋控制系統(tǒng)中，不管它是什么原因（外部擾動或系統(tǒng)內(nèi)的變化），只要控制量偏離規(guī)定值，就會產(chǎn)生相應(yīng)的控制效果來消除偏差。因此，它具有抑制干擾的能力，對部件特性的變化不敏感，并且可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)特性。然而，反饋環(huán)路的引入增加了系統(tǒng)的復(fù)雜度，如果沒有選擇增益，則會導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。為了提高控制精度，在測量擾動變量時，經(jīng)常采用擾動控制（前饋控制）作為反饋控制的補充，形成復(fù)合控制系統(tǒng)。

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